Калибровка квадрокоптера. Основные моменты

Статью подготовила

Катерина Помазан

Контент-менеджер, управляющая отделом

Всем моделистам хорошо известно что калибровка и тримирование очень важные процессы настройки перед полетом. Случались ситуации, когда дрон в воздухе начинал вести себя не так, как обычно? Скорее всего, проблема как раз в его калибровке. В этой статье мы расскажем как правильно калибровать квадрокоптер и определим основные моменты этого процесса.
Во второй части статьи подробно расписали как откалибровать дрон в 2025-2026 году, так что дочитайте до конца.

Часть 1. Процесс калибровки простых квадрокоптеров

Первая сложность для пилота — это время. Да, на этот процесс уйдет примерно пару часов, особенно если вы начинающий модельист и делаете это впервые. Поэтому запаситесь терпением и временем. И, конечно, не стоит действовать наугад: определите с какой именно осью возникла проблема.

Для чего требуется процесс тримирования?

Беспилотник в полете может неадекватно реагировать на ваши команды, вращаться по оси или крениться в одну сторону. В этом случае вам точно нужно произвести тримирование. Эта процедура направлена на коррекцию поведения дрона посредством настройки аппаратуры управления. То есть вы настраиваете правильную работу пульта.

Калибровка — нужно или нет?

Для того чтобы понять нужную вам калибровку или нет, необходимо поднять коптер в воздух и провести тестовый полет. На что направить внимание? При задании команды полета «вперед» дрон должен лететь строго вперед, без отклонений по сторонам. Эти действия нужно повторить со всеми другими направлениями: назад, влево, вправо. Если вы заметили отклонения от оси, то калибровка вам нужна однозначно.

Правильная высота

Для сохранения целостности дрона и максимальной его безопасности, тестовые полеты и полеты в процессе калибровки следует устраивать на высоте не более пятидесяти сантиметров. Этого вполне достаточно для того, чтобы проверить дрон и на его подъемную силу на этой высоте ничего влиять не должно. Рекомендуем проводить калибровку в совершенно тихих условиях.

Три основных способа калибровки

Первый и, пожалуй, самый простой способ — это механическое. В этом случае необходимо подкрутить регуляторы тяги. Подходит для тех случаев, когда отклонение от оси очень велико. После подкручивания регулятора поднимите мультикоптер в воздух, если отклонение от оси осталось — повторите действие. Так до тех пор пока дрон не полетит ровно по оси.

Автоматический способ относится к процессу тримирования. Здесь необходимо произвести настройки с ПК. Подходит этот способ для тех случаев, когда триммер нужно сместить более чем на пять позиций. Перед началом калибровки изучите инструкцию.

Программный способ подходит для калибровки плат типа Ardupilot. Это вариант самостоятельного ввода необходимых параметров с помощью программного обеспечения и подключения дрона к ПК. Обычно такой процесс необходим для первой калибровки самостоятельно собранного дрона.

Алгоритм процесса программного способа:

1. Включить пульт управления (его необходимо отдерживать заранее). Ручку газа нужно выставить максимум.
2. Включить автопилот: подключить аккумулятор (Li-Po) к разъему Power-модуля.
3. После начала мигания АРМ синим и красным светодиодами (готовность дрона к калибровке при дальнейшем включении) отключить батарею от Power-модуля.
4. Включить питание. Вы услышите стандартный звуковой сигнал регуляторов (по количеству элементов в батарее) и двойной короткий сигнал — подтверждение калибровки по максимальному газу.
5. Перевести ручку газа в положение минимум. Услышите одиночный длинный сигнал — подтверждение минимального газа.
6. Проверить работоспособность двигателей.
7. Сбросить газ на минимум и выключить питание Ardupilot.

Тримирование пульта

Как определить нужно оно или нет? Все также: поднимаете коптер в воздух и следите за его креном. При наклоне дрона вправо нужно тримировать правый рычаг по крену. При наклоне влево — левый по тангажу. Если же дрон упорно летит по диагонали — нужно провести работу по обеим стекам джойстика.

Подготовка мультикоптера к полету

Сначала, еще на земле, произведите настройку гироскопа и GPS. Это несложно одни индивидуальные настройки, подробно описываемые в инструкции к каждой модели.

Для самостоятельно собранного беспилотника первые настройки будут немного сложнее. Вам необходимо:

• Провести привязку пульта к дрону
• Настроить тяги (необходимо соответствующее программное обеспечение)
• Произвести настройку гироскопа и GPS
• Поднять беспилотник на высоту полметра (если нужно подкрутить регуляторы).

Привязка пульта к дрону

Опять-таки, без инструкции вам не обойтись, так как этот процесс у разных дронов происходит по-разному. Ниже приведены примеры наиболее распространенных способов.

Привязка к трикоптеру:

Включить устройства. После примерно 10 секунд пульт издаст несколько звуковых сигналов. Длинный сигнал символизирует привязку пульта.

Привязка к гексакоптеру:

Включить пульт, поднять до максимума стык газа. Затем опустить до минимума. Звуковой сигнал пульта сообщит о подключении к дрону.

Краткие итоги

В настройке дрона, его калибровке и тримировании пульта нет никаких сложностей. Важно вовремя заметить проблему и оперативно решить ее. Обязательно обращайтесь к инструкции, там обычно описаны все возможные проблемы и методы их решения.

Если же поведение дрона абсолютно неадекватно или он не выдает полную мощность — советуем перепроверить все его компоненты. Возможно, что-то не подключено или при самостоятельной сборке подобраны неверные регуляторы скорости. Если остались вопросы — пишите нам в социальных сетях или связывайтесь с менеджерами любым удобным способом.

Часть 2. Калибровка современных дронов. Что нужно знать в 2025-26 году?

Калибровка квадрокоптера — это критически важный этап перед полетом, особенно для современных дронов с усовершенствованной электроникой. В новых моделях (FPV-дроны, автономные квадрокоптеры с GPS/RTK, дроны для аэросъемки) сенсоры — IMU (акселерометры, гироскопы), магнитометры (компас), барометры — стали более точными, но в то же время — более чувствительны к шуму и внешним воздействиям. Это повышает важность правильной калибровки для стабильности полета, точности навигации и безопасности.

Что изменилось по сравнению со старыми моделями

В классических квадрокоптерах калибровка часто сводилась к:

• механического способа — подкручивание регуляторов тяги, чтобы устранить заметные отклонения;
• держание пульта — настройка нейтральных положений стыков;
• программная калибровка для автопилотов (например, ArduPilot): подключение к ПК, запуск процедуры, установка предельных положений газа, проверка двигателей.

Эти подходы действительно работали для старых или простых моделей, но современные дроны требуют более глубокой и регулярной проверки сенсоров. В этой статье подробно расписали различия между обычными квадрокоптерами и FPV-дронами.

Современные методы калибровки. Как откалибровать дрон

Ниже подробно расписан обновленный алгоритм калибровки квадрокоптера, который учитывает новые инновации и типичные сенсоры современных дронов.

2.1 Подготовка к калибровке квадрокоптеров

Прежде чем переходить к точной калибровке квадрокоптера, важно обеспечить правильные условия. Большинство ошибок при настройках IMU или компаса возникают не из-за технических проблем, а из-за внешних факторов — температуру, магнитные помехи, поверхность, на которой стоит дрон. Поэтому подготовительные действия являются основой успешной калибровки и стабильного поведения дрона во время полета.

• Очистка зоны. Выбирайте открытую местность, вдали от металлических конструкций, силовых линий и магнитного шума. Это снижает влияние на магнитометр (компас).
• Температурное выравнивание. IMU (акселерометры и гироскопы) могут изменять характеристики в зависимости от температуры. В некоторых современных системах есть температурные сенсоры, позволяющие компенсировать изменения.
• Обновление прошивки и ПО. Перед калибровкой убедитесь, что у вас установлена новая версия программного обеспечения контроллера полета или автопилота, поскольку обновления могут улучшить процедуры калибровки.

2.2 Калибровка IMU (акселерометры и гироскопы)

IMU — это ключевой сенсор, ответственный за стабилизацию, наклонности, горизонтирование и точность выполнения команд. Если IMU некорректно откалиброван, дрон может заваливаться, колебаться в воздухе или некорректно реагировать на стыки. Современные контроллеры полета позволяют проводить IMU-калибровку быстро, но важно выполнять каждый шаг внимательно.

• Подключите дрон к наземной станции (GCS) или компьютеру через USB или телеметрию.
• Запустите инструмент калибровки IMU (в Autopilot-ПО или через GCS).
• Разместите дрон ровно, запустите процедуру, следуя инструкциям: может потребоваться положить дрон на несколько граней (верх, бок), чтобы аккуратно зафиксировать показатели.
• Дайте системе откомпенсировать дрейф, повторите, если значения слишком «шумные» или отклонения велики.

2.3 Калибровка компаса (магнитометра)

Компас отвечает за ориентацию дрона в пространстве, правильную работу GPS-режимов, возвращение домой и стабильность курса. Неудачная или неточная калибровка компаса может вызвать «танцы» дрона, износ в сторону, потеря курса и даже неправильный RTH. Поэтому этот этап требует максимально чистой среды без магнитных помех.

• В GCS или через аппликацию запустите «Compass Calibration».
• По инструкции совершите поворот дрона по всем осям (yaw, roll, pitch).
• Убедитесь, что нет электромагнитного зашумления в зоне калибровки — это часто причина неудачных калибровок. Например, пользователи сообщают, что даже бетонные поверхности с арматурой или металлические предметы вызывают ошибки.
• После успешной калибровки — сохраните параметры и перезагрузите контроллер (некоторые ПО требуют ребута после калибровки).

В случае повторяющихся запросов на калибровку (например, после смены аккумулятора или при перемещении в новую локацию) тщательно выбирайте место запуска. Некоторые пользователи советуют повторять калибровку, если вы переехали на значительное расстояние (например, несколько сотен километров) или если сенсоры подвергались механическому воздействию.

2.4 Проверка после калибровки

После завершения калибровки сенсоров важно убедиться, что все параметры работают корректно. Даже при правильно выполненных процедурах иногда случаются мелкие отклонения, заметные только во время тестового полета. Именно поэтому контрольная проверка — обязательный этап перед полноценным использованием дрона.

• Сделайте тестовый полет на малой высоте (например, до 0,5 м), чтобы оценить, держит ли дрон себя стабильно по командам вперед/назад/влево/вправо. Это проверка была частью старой статьи — и остается актуальной.
• Проверьте поведение «on-board» во время полета: нет ли неожиданных “дирикций”, вскакивание, потеря курса и т.д.
• При необходимости — повторите калибровку IMU или компаса.

2.5 Расширенные техники (для продвинутых / кастомных дронов)

• Компенсация температуры: для дронов, работающих в широком диапазоне температур, можно производить калибровку IMU при различных температурах или использовать полетные контроллеры с внутренними температурными сенсорами.
• Pilot Institute
• Калибровка MEMS-акселерометров по Байесозу: новые исследования показывают, что можно применять статистические модели (например, байесовские) для более точной калибровки MEMS акселерометров, учитывая шум и неопределенность.
• arXiv
• Визуально-инерционная калибровка (VINS): дроны с камерой + IMU (например, автономные или исследовательские) могут использовать алгоритмы визуально-инерционной оценки состояния, такие как VINS-Mono, требующие калибровки внешней ориентации камеры и IMU.
• arXiv
• Самодиагностика и AI-алгоритмы: в научных разработках уже применяют машинное обучение для автоматической калибровки и самодиагностики сенсоров прямо во время полета.

Тремировка пульта и другие настройки

Тримирование (trim) остается важным: даже с современными платформами следует проверить, соответствуют ли нейтральные положения стыков нулю. При необходимости — регулируйте или калибруйте гейма (например, передачу стыков) в передатчике/контроллере. Если у вас есть система с автопилотом, убедитесь, что все настройки контроллера («нитро», курсы, газ) совпадают с ожиданиями ПО автопилота.

Современные дроны с мощными сенсорами (IMU, GPS/RTK, магнитометры) нуждаются в более тщательной калибровке, чем старые модели. Калибровку всех ключевых сенсоров нужно проводить перед полетом, осливень если изменилась локация или температура. Советуем использовать современные методы (температурная компенсация, байесовская калибровка) для повышения точности и стабильности. Также регулярно проверяйте поведение квадрокоптера после калибровки — тестовые полеты,бо  диагностика, обновление ПО — помогают избежать проблем.

Оптимальный график калибровки для различных типов квадрокоптеров

1. FPV-дроны (фристайл, гонки, лонгрейндж)

IMU/акселерометры/гироскопы

• После каждой значительной аварии или жесткой посадки.
• 1 раз в 2-4 недели для регулярной эксплуатации.
• Сразу после сборки или замены платы FC.

Компас

• У большинства чистых FPV-квадриков компаса нет.

Если установлен GPS + компас:

• Перед первой привязкой GPS.
• При изменении локации более 100 – 200 км.
• После падения или ударов в район компаса.

RC-трансмиссия (байндинг/калибровка стыков)

• 1 раз в месяц или после обновления прошивки передатчика.
• При появлении дрейфа стыков.

ESC калибровка (если требуется)

• В современных BLHeli_32 и BlueJay автоматическая — не требует ручной калибровки.

У старых ESC:

• Сразу после сбора.

2. Дроны для видеосъемки (DJI, Autel, Hubsan, Zino)

IMU

• После первого запуска.
• После резких температурных изменений (лето ? зима).
• После падения/жесткой посадки.
• 1 раз в 1-2 месяца для стабильной работы.

Компас

• При перемещении в новую локацию (50 – 100+ км).
• Перед важными полётами, особенно в городской зоне с препятствиями.
• При появлении предупреждений Compass Error.

Калибровка стыков пульта

• 1 раз в 2-3 месяца.
• После обновления прошивки.

Калибровка VPS/датчиков позиционирования

• При ухудшении стабильности зависания.
• После механической очистки сенсоров.

3. Геодезические и профессиональные дроны (RTK, промышленные, mapping)

Эти аппараты имеют самые высокие требования к точности.

IMU

• 1 раз в 2 недели при активных полетах.
• Перед каждым крупным проектом (аэросъемка, 3D-картирование).
• После транспортировки с вибрациями (длительная поездка авто, авиаперелет).

Компас

• Перед каждым рабочим днем.
• При изменении локации даже на 10 – 20 км.
• Избегайте калибровки на промзонах и у складов металла.

RTK-модуль

• Не требует калибровки, но требует:
• проверки коррекций (NTRIP, базовая станция) перед полетом;
• перезапуск сессии, если сигнал выглядит нестабильным.

Стыки пульта / другие модули

• 1 раз в месяц.
• После любого изменения параметров в наземной станции.